Раймунд де Пеньяфорт родился в Пеньяфорте, небольшом посёлке в Каталонии в богатой дворянской семье.
Учился в Барселоне и в Болонском Университете, где получил докторские степени по гражданскому и каноническому праву. Некоторое время преподавал в Университете, возглавляя кафедру права. Вернувшись в Каталонию в 1222 году, он вступил в Доминиканский Орден. Вскоре Раймунд завоевал своей учёностью большое влияние при дворе короля Хайме I и стал королевским исповедником. Полностью поддержал созданный в Барселоне святым Петром Ноласко Орден Мерседариев, целью которого был выкуп христианских пленных.
В 1230 году был вызван в Рим Папой Григорием IX. Поскольку Раймунд пользовался славой одного из лучших канонистов своего времени, Папа хотел, чтобы Раймунд принял участие в разработке единого свода канонического права, основанного на «Декретах Грациана», вышедшего ранее сборника канонических законов, не носившего, однако, официального статуса. Первый официальный Кодекс канонического права Католической Церкви, разработанный Святым Раймундом, вышел в 1234 году и известен как «Декреталии Григория IX» или «Дополнительные книги» (лат. Decretalia Gregorii Noni, лат. Liber Extra). Кроме того, Папа назначил Раймунда своим капелланом. По окончании работы Раймунда, Григорий IX хотел назначить его на пост архиепископа Таррагоны, однако Раймунд отказался.
В 1236 году Раймунд вернулся на Иберийский полуостров. Двумя годами позже он был избран третьим по счёту Генеральным Магистром Доминиканского Ордена вслед за Святым Домиником и Блаженным Иорданом Саксонским, однако в 1240 году сложил с себя полномочия главы Ордена. В 1263 году присутствовал на диспуте между каталонским раввином Рамбаном и Пабло Кристиани, иудеем, перешедшим в христианство, закончившемся поражением Кристиани. Будучи уже в преклонном возрасте, работал в Барселоне над улучшением качества образования в доминиканских школах, уделяя особое внимание качеству подготовки будущих священников и миссионеров. Ввёл обязательное изучение арабского и еврейского языков для будущих миссионеров. Поддерживал и высоко оценивал работы собрата по ордену, Святого Фомы Аквинского; в частности именно по его просьбе Фома Аквинский написал свою работу Summa Contra Gentiles (Сумма против язычников).
Святой Раймунд Пеньяфортский умер в 1275 году в Барселоне, почти достигнув 100-летнего возраста. Похоронен в соборе Барселоны.
Святой Раймунд Пеньяфортский — покровитель канонистов и юристов. День памяти первоначально отмечался 23 января, в 1969 году был передвинут на 7 января.